Борис Константинович Семёнов родился 12(24) февраля 1894 года в Пскове в семье известного псковского купца Константина Ивановича Семёнова. В 1904 году был принят в Псковское Сергиевское реальное училище. По окончании училища, выдержав экзамен по латинскому языку при Псковской губернской гимназии, был зачислен на юридический факультет Петербургского университета.
          В декабре 1914 года Семёнов добровольно поступил на военную службу. Весной 1919 года вступил в Северо-Западную армию Юденича, участвовал в наступлении на Петроград, отступая, оказался в Эстонии, затем – в Печорах.
          В 1924-1927 годах Семёнов учился на Русском юридическом факультете в Праге, стал членом Русской крестьянской трудовой партии (“Крестьянская Россия”), возглавляемой С.С.Масловым, и даже вошел в руководство партии. Там же он стал участником пражского Скита поэтов, руководимого А.Л.Бемом, и начал выступать в здешней печати со стихотворениями и статьями. Стихи Бориса Семенова печатались в журналах “Годы”, “Воля России”, “Своими путями”.
          В 1927 году он возвращается в Эстонию, поселяется в Печорах и становится инструктором Союза русских просветительных и благотворительных обществ. В этой должности он проработал 13 лет, одновременно при его активном участии создается нелегальная группа партии “Крестьянская Россия” в Эстонии. Семёнов был одним из организаторов Союза русской молодежи в Печорах и литературного кружка при нем, он занимался собиранием и изучением местного русского фольклора, устраивал интереснейшие фольклорные представления. В то же время Семенов продолжал литературную деятельность, хотя почти не печатался.
          21 июня 1940 года, на следующий день после вступления Красной Армии в Эстонию, Семенова арестовали. 11 февраля 1941 года Военный трибунал приговорил его к 15 годам лишения свободы. Он умер в тюрьме 26 мая 1942 года.